Die igus® Robot Control Software

Einstieg in die Automatisierung mit der intuitiven Robotersoftware als Freeware

• Einfache Verbindung zwischen Roboter und Steuerung
• Intuitive Bedienung mit 3D-Oberfläche und digitalem Zwilling ermöglicht direkte Ausführung und Überprüfung der Bewegungsabläufe
• Kamera Schnittstellenkonfiguration direkt über Steuerung und Software möglich
• Programmierung von, Delta-, Portal-, SCARA und Gelenkarmarmrobotern
• Kostenlose Software ermöglicht risikofreies Testen

 
Systemvoraussetzungen:

• PC mit Windows 10 Betriebssystem
• Kommunikation über Ethernet oder WLAN
• 500 MB freier Speicherplatz

SPS-Schnittstelle

Die SPS-Schnittstelle (PLC-Schnittstelle (PLC = Programmable Logic Controller)) ermöglicht die Ausführung von Basisfunktionen und die Signalisierung von Zuständen mittels digitaler Ein- und Ausgänge. Neben der Steuerung durch eine SPS ermöglicht diese Schnittstelle auch die Bedienung durch Hardwaretaster.

Digitale Ein- & Ausgänge

Über digitale Eingänge oder globale Signale können Roboterprogramme geladen und gestartet und Greiferbefehle versendet werden. Dies ist beispielsweise nützlich wenn über Taster oder die CRI-GSig-Anweisung ein Programm aus einer vorgegebenen Auswahl gewählt werden soll.

Modbus TCP/IP

Über die Modbus-TCP-Schnittstelle können beispielsweise SPS Daten und Anweisungen an die Robotersteuerung senden und Zustandsinformationen empfangen. 

CRI-Schnittstelle

Die CRI-Schnittstelle ermöglicht das Senden komplexer Anweisungen und den Abruf von Informationen und Einstellungen über die Ethernetschnittstelle per TCP/IP. iRC verwendet diese Schnittstelle um sich mit Robotern mit integrierter Steuerung oder anderen Instanzen von iRC zu verbinden.

Kameraschnittstelle

Die Kameraschnittstelle ermöglicht die Verwendung von Objekterkennungs- und Videokameras. Objekterkennungskameras erkennen die Position und Klasse von Objekten und übertragen diese, optional mit einem Videobild, an die Steuerung. Aus den Objektpositionen der Kamera berechnet die Steuerung Positionen im Roboterkoordinatensystem. Reine Videokameras liefern nur Bilder und können daher nur zur Beobachtung des Arbeitsbereichs, jedoch nicht für die Objekterkennung verwendet werden. 

Cloud

Die Cloud-Schnittstelle ermöglicht die Überwachung des Roboters über RobotDimension. Nach Aktivieren und Anmelden sendet der Roboter grundlegende Zustandsinformationen und Kamerabilder an den Online-Dienst. Auf der Webseite kann der Nutzer seine Roboter auflisten und die Informationen abrufen.

ROS, Matlab, LabView, uvm.

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Greifer

Hier kann das montierte Werkzeug festgelegt werden. Das Ändern des Werkzeug erfordert ein Neuladen des Projekts beziehungsweise den Neustart der integrierten Steuerung. Neue Werkzeuge können als Konfigurationsdatei im Verzeichnis "Data/Tools" definiert werden

Virtuelle Box

Durch die Einstellungen der virtuellen Box wird der Bewegungsbereich des Roboterarms eingeschränkt. Diese Funktionalität hilft, mechanische Schäden zu vermeiden und vereinfacht je nach Anwendung die Programmierung. Wird ein Programm ausgeführt, das die virtuelle Box verletzt, wird es mit einer Fehlermeldung gestoppt.

Externe Achsen

Die Robotersteuerung unterstützt bis zu 3 Zusatzachsen (in iRC auch "externe Achse" genannt). Diese können entsprechend der Roboterachsen eingebaut und über den Konfigurationsbereich von iRC konfiguriert werden.

Programme

Hier können Sie das Roboter- und Logikprogramm, die Bewegungsgeschwindigkeit (in Prozent der Höchstgeschwindigkeit), den Abspielmodus und die Reaktion bei Programmfehlern festlegen.
 

Sonderkinematiken

Die Robotersteuerung kann individuell für Ihren Roboter mit Digitalen Zwilling konfiguriert werden. Passend für das Projektgeschäft konfigurieren wir Ihnen die Inverse Kinematik.

Achsbewegungen

Der Befehl Joint bewegt den Roboter zu einer absoluten Zielposition, die in Achskoordinaten (z.B. Achswinkel oder Position einer Linearachse) angegeben ist. Die daraus resultierende Bewegung des TCP ist in der Regel eine Kurve und keine gerade Linie.

Lineare Bewegung

Der Befehl Lineare bewegt den Roboter zu einer absoluten Zielposition, die in kartesischen Koordinaten angegeben ist. Die resultierende Bewegung des TCP folgt einer geraden Linie.

Kreisbewegungen

Die Anweisung "Kreisbewegung" ermöglicht Bewegungen entlang einer Voll- oder Teilkreisbahn. Sie ist kompatibel zu Linearbewegungen, sodass der Übergang von und zu Linearbewegungen überschliffen werden kann.

Bedingungen

Bedingungen können in if-then-else-Befehlen, Schleifen und als Abbruch-Bedingungen in Bewegungsbefehlen verwendet werden. Die Bedingungen können Kombinationen aus digitalen Eingängen, globalen Signalen, booleschen Operationen und Vergleichen sein.

Matrix Berechnung

Die Rasteranweisungen berechnen an einem Raster ausgerichtete Positionen, z.B. als Greif- oder Ablageposition für Palettierungsaufgaben. 

Relativ

Der Befehl Relativ erlaubt es, den Roboter relativ zu seiner aktuellen Position zu bewegen. Er kann über die Menüpunkte unter "Aktion" → "Relative Bewegung" aufgerufen werden. 

Unterprogramme

Mit dem Sub-Befehl können Unterprogramme aufgerufen werden. Der Pfad zur Datei des Unterprogramms ist unter "Dateiname" angegeben. Er ist relativ zum Unterordner "Programs" des iRC-Ordners "Data". 

Variablen und Variablenzugriff

In Programmen für iRC und TinyCtrl werden zwei Arten von Variablen unterstützt: 

• Zahlenvariablen: Diese können zur Speicherung     von Ganzzahl- oder Fließkommazahlen verwendet     werden. 
• Positionsvariablen: Diese können zur Speicherung     von kartesischen Positionen und Gelenkpositionen     verwendet werden. Ob eine solche Variable als     kartesische Position oder Gelenkposition     interpretiert wird, hängt vom Kontext ab.

Sparen Sie Zeit und Kosten mit unseren Musterprogrammen:
Schnellere Integration der igus® Robot Control für Ihre Maschinen durch die Kombination einfacher Bausteine und der igus® Musterprogramme.

• On-Demand Schulungsvideos
• Mediathek mit vielen Schulungsvideos
• Videos zu jeder Roboter-Kinematik
• Alle Inhalte On-Demand verfügbar

Die igus® Robot Control Software

Leichter kann Roboter-Programmierung nicht sein.
Unsere Software ermöglicht eine einfache und intuitive Roboterprogrammierung und -steuerung und somit einen leichten Einstieg in die Automatisierung. Durch den modularen Aufbau können verschiedene Roboterkinematiken, zum Beispiel Delta Roboter, Portalroboter und Mehrachsgelenkroboter gesteuert werden. Mit der Software können die einzelnen Bewegungen des Roboters auf der 3D-Oberfläche simuliert werden.